La vie foisonnante du Général Milhaud, que retrace cet ouvrage, permet au lecteur de pérégriner à travers une époque de l'Histoire de France riche en rebondissements.
Notre Général, né sous Louis XV, vote la mort de Louis XVI comme conventionnel. Il participe activement à la terreur, prouve par ses actions militaires audacieuses sous le Directoire qu'il est de la race des braves. C'est l'un des acteurs du coup d'état du 18 Brumaire ouvrant au Général Bonaparte la porte vers le Consulat. Enfin, l'Empire le reconnaît comme l'un de ses grands chefs militaires. Sa fin de vie sans gloire et presque dans l'oubli, comme bien des Héros de la Grande Armée au moment de la restauration, reste la preuve de son attachement à l'Empereur Napoléon Ier et aux grands principes de la Révolution.
En découvrant son nom, inscrit sur l'Arc de Triomphe de la place de l'étoile et sur la stèle érigée en son honneur sur le champ de bataille de Waterloo, il ne faut pas penser uniquement au chef de bandes cantalien, au conventionnel exalté, ni au solliciteur clamant son dévouement à une royauté restaurée dont il avait condamné l'ascendant.
Il faut surtout rendre hommage au colonel du 5ème dragon traversant la Brenta à la nage puis remettant à Bonaparte les drapeaux pris à une colonne autrichienne, au général intrépide franchissant au galop le pont de Ciudad Réal sous la mitraille de l'artillerie espagnole, au fougueux commandant du 5ème corps de cavalerie à Mormant embrassant Kellermann après la victoire sur les russes, enfin au chef des glorieux cuirassiers de Waterloo, arrachant un cri d'admiration au flegmatique Wellington et cité par Victor Hugo dans « les Misérables ».
