L'ouvrage : niveau C (Master - Écoles d'ingénieurs - Recherche)
Ce troisième ouvrage complète le traité de robotique analysant tous ses aspects et
problématiques :
- le premier ouvrage présentait les diverses architectures, les modélisations, les mises
en équations et le modèle dynamique d'une architecture humanoïde ;
- le deuxième traitait de la préhension, de l'adaptation aux tâches, des actionneurs,
des transmissions libres et couplées, des systèmes de prises d'informations, avec
deux exemples entièrement développés ;
- enfin celui-ci analyse les capacités d'adaptation, de surveillance et de contrôle
par la personne de la commande de télémanipulateurs, avant de les transposer à la
gestuelle et à la commande des robots.
Toutes les commandes sont développées : commandes d'axe, géométrique, stochastique,
en vitesse, en force, dynamique, par anticipation, ainsi que par logique floue et
fuzzi logic appliquée seule ou en alternance à la gestuelle et aux robots mobiles
autonomes.
La précision et les vibrations des architectures et des transmissions sont expliquées et
quantifiées, permettant d'apporter des solutions exploitables en temps réel.
Enfin, les aléas susceptibles de conduire à la panne, à un manque de sécurité et à
l'accident concluent ce traité.
